机械原理重要概念总结
零件：独立的制造单元\构件：机器中每一个独立的运动单元体\运动副：由两个构件直
接接触而组成的可动的连接\运动副元：把两构件上能够参接触而构成的运动副表面
高副：凡两构件通过单一点或线接触而构成的运动副称为高副。
低副：通过面接触而构成的运动副统称为低副。
4.空间自由运动有6歌自由度，平面运动的构件有3个自由度。
构件的自由度：构件的独立运动数目\运动链：构件通过运动副的连接而构成的
可相对运动系统\机架：固定的构件\原动件：机构中做独立运动的构件
从动件：机构中除原动件外其余的活动构件
运动链→机构：将运动链中的一个构件固定，并且它的一个或几个构件作给定
的独立运动时，其余构件便随之作确定的运动，这样运动链就成了机构
2机构运动简图：表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形。机构运动简图
必须与原机械具有完全相同的运动特性。
示意图：只为了表明机械的结构，不按比例来绘制简图
3约束和自由度的关系：增一个约束，构件就失去一个自由度
4机构具有确定运动的条件：机构自由度等于机构的原动件数
5瞬心：在任一瞬间，两构件的运动都可以看作是绕某一重合点的相对转动，该
重合点称为他们的瞬心速度中心
绝对瞬心：运动构件上瞬时绝对速度为零的点
相对瞬心：两运动构件上瞬时绝对速度相等的重合点
9连杆机构（低副机构）：若干个构件通过低副联接所组成的机构
平面四杆机构基本形式：铰链四杆机构
曲柄：在两连杆中能做整周回转机构
摇杆：只能在一定角度范围内摆动的构件
周转副：将两构件能做36°相对转动的转动副
摆动副：不能将两构件能做36°相对转动的转动副
2铰链四杆机构的曲柄存在条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两
杆长度之和2连架杆和机架中有一杆是最短杆
3最短杆为连杆时，该机构为双摇杆机构；最短杆为连架杆时，该机构为曲柄
摇杆机构；最短杆为机架时，该机构为双曲柄机构；
4有急回运动：θ≠时，偏置曲柄滑块机构和导杆机构
无急回运动：对心曲柄滑块机构和双摇杆机构
5死点位置：压力角为9°，传动角为°。曲柄滑块机构，当滑块为原动件
时，存在死点位置。
平面运动副的最大约束数为2，最小约束数为；引入一个约束的运动副为高副，引入两个
约束的运动副为平面低副
机构具有确定运动的条件：机构的原动件的数目应等于机构的自由度数目；根据机构的组成
原理，任何机构都可以看成是由原动件、从动件和机架组成
高副：两构件通过点线接触而构成的运动副
低副：两构件通过面接触而构成的运动副
由M个构件组成的复合铰链应包括M-个转动副
平面自由度计算式：F=3n-(2Pl+Ph)
局部自由度：在有些机构中某些构件所产生的局部运动而不影响其他构件的运动
虚约束：在机构中有些运动副带入的约束对机构的运动只起重复约束的作用
虚约束的作用：为了改善机构的受力情况，增机构刚度或保证机械运动的顺利
基本杆组：不能在拆的最简单的自由度为零的构件组
速度瞬心：互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。若绝对速度为零，则该瞬
心称为绝对瞬心
相对速度瞬心与绝对速度瞬心的相同点：互作平面相对运动的两构件上瞬时相对速度为零的
点；不同点：后者绝对速度为零，前者不是
三心定理：三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上
速度边形：根据速度矢量方程按一定比例作出的各速度矢量构成的图形
驱动力：驱动机械运动的力阻抗力：阻止机械运动的力
质量代换法：为简化各构件惯性力的确定，可以设想把构件的质量按一定条件用集中于构件
上某几个选定点的假想集中质量来代替，这样便只需求各集中质量的惯性力，而无需求惯性
力偶距，从而使构件惯性力的确定简化
质量代换法的特点：代换前后构件质量不变；代换前后构件的质心位置不变；代换前后构件
对质心轴的转动惯量不变
机械自锁：有些机械中，有些机械按其结构情况分析是可以运动的，但由于摩擦的存在却会
出现无论如何增大驱动力也无法使其运动自锁条件：η≤机械发生自锁
机械自锁的实质：驱动力所做功总是小于或等于克服由其可能引起最大摩擦阻力所需要的功
提高机械效率的途径：尽量简化机械传动系统；选择合适的运动副形式；尽量减少构件尺寸；
铰链四杆机构有曲柄的条件：
1、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和
2、连架杆与机架中必有一杆为最短杆
在曲
柄摇杆机构中改变摇杆长度为无穷大而形成的曲柄滑块机构
在曲柄滑块机构中改变回转副半径而形成偏心轮机构
曲柄摇杆中只有取摇杆为主动件时才可能出现死点位置，处于死点位置时机构的传动角为
急回运动：当平面连杆机构的原动件（如曲柄摇杆机构的曲柄）等从动件（摇杆）空回行程
的平均速度大于其工作行程的平均速度
极为夹角机构在两个极位时原动件B所在的两个位置之间的夹角θθ=8°（-）/(+)
压力角：力F与C点速度正向之间的夹角α传动角：与压力角互余的角（锐角）
行程速比系数：用从动件空回行程的平均速度V2与工作行程的平均速度V的比值
=V2/V=8°+θ/(8°—θ)
平面四杆机构中有无急回特性取决于极为夹角的大小
试写出两种能将原动件单向连续转动转换成输出构件连续直线往复运动且具有急回特性的
连杆机构：偏置曲柄滑块机构、摆动导杆滑块导轨（牛头刨床机构）
曲柄滑块机构：偏置曲柄滑块机构、对心曲柄滑块机构、双滑块四杆机构、正弦机构、偏心
轮机构、导杆机构、回转导杆机构、摆动导杆机构、曲柄摇块机构、直动滑杆机构
机构的倒置：选运动链中不同构件作为机架以获得不同机构的演化方法
刚性冲击：出现无穷大的速度和惯性力，因而会使凸轮机构受到极大的冲击
柔性冲击：速度突变为有限值，因而引起的冲击较小
在凸轮机构机构的几种基本的从动件运动规律中等速运动规律使凸轮机构产生刚性冲击，等
速等减速，和余弦速度运动规律产生柔性冲击，正弦速度运动规律则没有冲击
在凸轮机构的各种常用的推杆运动规律中，等速只宜用于低速的情况；等速等减速和余弦
速度宜用于中速，正弦速度可在高速下运动
凸轮的基圆半径是从转动中心到理论轮廓的最短距离，凸轮的基圆的半径越小，则凸轮机构
的压力角越大，而凸轮机构的尺寸越小
凸轮机构（高副机构）：是凸轮、从动件、机架及附属装置组成的一种高副机构
7齿轮作用：传递空间任意两轴间的运动和动力齿轮特点：传动功率大，效
率高，传动比精确，使用寿命长，工作安全可靠，要求制造安装精度高且成本高
齿廓啮合的基本定律：相互啮合传动的一对齿轮，在任一位置时的传动比，被其啮合齿廓在
接触点处的法线所分成的两线段长成反比
渐开线：当直线B沿一圆周作纯滚动时直线上任一一点的轨迹
渐开线的性质：
1、发生线上B线段长度等于基圆上被滚过的弧长B
2、渐开线上任一一点的发线恒于其基圆相切
3、渐开线越接近基圆部分的曲率半径越小，在基圆上其曲率半径为零
4、渐开线的形状取决于基圆的大小
5、基圆以内无渐开线
6、同一基圆上任意弧长对应的任意两条法线相等
渐开线函数：invα=θ=tnα-α
